一、共振的成因

当伺服增益提高时，机械系统的固有频率被激发，表现为高频啸叫、电流振荡、定位抖动。共振频率由机械刚度、惯量与传动结构决定，常见于皮带、长丝杠、悬臂等柔性机构。共振大致可分两类：一是驱动器与机械之间的高频共振，多由联轴器刚度不足或安装偏心引起；二是负载末端的中低频摆动，常见于长行程或大惯量机构。

两者频率不同，抑制手段也不同，因此调试前先测出频率与幅值是关键一步。

二、陷波滤波器（Notch Filter）

陷波滤波器在指定频率处提供深度衰减，抑制特定共振点。MR-J4/J5支持多个自适应陷波滤波器，可自动检测共振频率并设定。调试时通过频率分析（机械共振频率检测）确定峰值频率，再手动或自动配置陷波中心频率、深度与宽度。深度过深或宽度过大会削弱有效信号，造成响应迟滞；一般先窄带浅抑制，观察效果后再逐步微调。

三、低通滤波器与振动抑制控制

• 低通滤波器削弱高频成分，代价是响应略降，适合高频噪声密集的场合。
• 振动抑制控制（如J5的振动抑制、摩擦补偿）可针对特定频率的机械振动进行主动抑制，适用于末端摆动明显的负载。
• 前馈与模型跟随补偿可在不牺牲刚度的前提下改善跟随性能，与滤波器配合使用效果更好。

四、调试顺序

• 先降低增益定位共振频率，用频率分析工具记录峰值位置与幅值。
• 启用自适应陷波滤波器自动识别，必要时手动补充第二、第三组滤波器。
• 逐步提升增益并观察波形，直至稳定且响应满足节拍要求。
• 必要时叠加低通滤波与振动抑制功能，并复核定位精度与停止稳定性。

五、工程提示

切忌盲目提高增益，应先解决机械刚性不足的根本问题：加固支架、缩短悬臂、提高联轴器刚度、增加导轨预紧，往往比调参数更有效。滤波器只是控制手段，机械问题无法仅靠参数解决。调试结束后应把滤波器设置与共振频率记录在案，机械改造后须重新测量。

六、频率特性测定的实用做法

测定共振频率可用驱动器自带的频率特性工具：给速度指令叠加扫频信号，记录增益与相位曲线，曲线上的尖峰即为共振点。测试时应让机械处于实际工作姿态与负载状态，空载测得的频率往往偏高，直接照搬到带载工况会失效。若现场不具备扫频条件，也可用逐步提高增益并监听异响的方式粗定位，但风险较高，务必从小增益开始。

七、与其他抑制手段的配合

除滤波器外，降低加减速冲击、优化运动曲线、提高机械阻尼都能减轻振动。对末端摆动明显的机构，可考虑增加阻尼器或配重，从源头降低振动幅值。控制与机械两条路径同时推进，往往比单靠参数调整更快达到稳定状态。